Diseño mecánico de robot tetrápodo robusto con motores brushless
Objetivo GeneralConcebir y desarrollar el diseño mecánico de un robot tetrápodo robusto, con mecanismos reductores y estructura capaces de soportar golpes, caídas y terrenos complejos, facilitando la transferencia de caminatas aprendidas por refuerzo profundo desde simulación al entorno real.
Para permitir que se pueda transferir el progreso logrado por el algoritmo de aprendizaje por refuerzo profundo (Multi-Objective Soft Actor-Critic) del simulador al entorno real, se requiere de un robot mecánicamente robusto, capaz de mover sus articulaciones con el torque suficiente tal que su comportamiento sea fácilmente imitable por los actuadores dentro del simulador.
Por otro lado, anticipando posteriores entrenamientos con el robot real luego del entorno simulado, es necesario que pueda soportar golpes, caídas y movimientos bruscos. El tesista formará parte de equipo del proyecto con el propósito de concebir y desarrollar la mecánica necesaria para el nuevo diseño del robot tetrápodo.
Como etapa final, el trabajo prevé la validación experimental del diseño mediante ensayos de estrés mecánico y mediciones de movimientos de las articulaciones para luego contrastarlas con el entorno de simulación.
Diseñar los mecanismos reductores que amplifiquen el torque de los motores brushless y la estructura completa del robot, que debe contener dentro la batería y el hardware de control. Los resultados procesados de los ensayos se podrán llegar a publicar en una revista o congreso.
- Conocimiento en diseño 3D de piezas mecánicas (por ejemplo SolidWorks).
- (deseable) Conocimiento en Impresión 3D.
- (deseable) Conocimiento en motores sin escobillas (DC Brushless).