Alimentación, hardware y firmware de control para robot tetrápodo
Objetivo GeneralDiseñar el hardware de potencia y control, así como el firmware asociado, para accionar 12 motores brushless de un robot tetrápodo, a partir de una batería Li-Po y con validación experimental en entornos simulados y reales.
Para permitir que se pueda transferir el progreso logrado por el algoritmo de aprendizaje por refuerzo profundo (Multi-Objective Soft Actor-Critic) del simulador al entorno real, se requiere de un robot mecánicamente robusto, capaz de mover sus articulaciones con el torque suficiente tal que su comportamiento sea fácilmente imitable por los actuadores dentro del simulador.
El tesista formará parte del equipo del proyecto con el propósito de concebir y desarrollar el hardware y firmware de control para 12 motores brushless, así también como la electrónica de potencia para alimentar dicho sistema a partir de la batería Li-Po que alimenta directamente los actuadores. Como etapa final, el trabajo prevé la validación experimental del diseño mediante ensayos de estrés mecánico.
Diseñar el hardware y firmware para el control vectorial de los motores brushless y una fuente DC-DC que reduzca la tensión de la batería (topología buck) para alimentar la electrónica de control (microcontrolador, etc.). Los resultados se podrán llegar a publicar en una revista o congreso.
- Conocimiento en diseño de circuitos impresos multicapa (preferentemente Altium).
- Conocimiento en desarrollo de firmware de microcontroladores (lenguaje C). Máquinas de estado, filtrado digital y control PID.
- (deseable) Soldadura y ensamblaje de PCBs.
- (deseable) Programación básica en Python.